Zdá sa, že chotár obce bol neustále osídlený už od neolitu. Potvrdzujú to nálezy bronzových predmetov v chotári obce. Črepiny nádob a kamenné predmety poukazujú na sídlisko prahistorického človeka. Pozoruhodný je nález srriebornej rímskej mince z doby panovanie cisára Trajána(98. - 117. n.l.). Najstaršia písomná správa o obci pochádza z r. 1075, kedy uhorský kráľ Gejza I. vydáva darovaciu listinu pre opátstvo vo Svätom Beňadiku. V tejto listine sa prvýkrát objavuje aj meno našej obce ako Fius. Z trávnického chotára dostalo opátstvo dve poplužia zeme (poplužie bola stredoveká plošná miera, označujúca rozlohu poľnosti, ktorá sa dala zorať záprahom štyroch volov za deň, od svitu, do mrku). Z dejín obce počas existencie Veľkomoravskej ríše neexistujú žiadne záznamy. Trávnica - Fíš sa spomína v zachovaných historických listinách z rokov 1391, 1413, 1496, 1606, 1657 a ďalších. Dedina bola spustošená a vypálená v poslednej tretine 17. storočia, neskôr bola dosídlená. Miestni obyvatelia sa zaoberali poľnohospodárstvom, vinohradníctvom, chovom koní a dobytka.

Trávnica bola neustále vo vlastníctve početných šľachtických rodov. (napr. Forgáčovci, Baloghovci, Bencsikovci).  Najúplnejšie ich vymenúva monografia o Tekove, ktorá vznikla v rámci milenárskych osláv Uhorska. Doteraz sa z tohto obdobia nachádzajú v Trávnici štyri kaštiele. Po roku 1918 na základe pozemkovej reformy získali časti veľkostatkov "zvyškový statkári".

V administratívnom členení sa obec vo víre dejín nachádzala v Tekovskej župe, v okresoch Vráble, Šurany a Nové Zámky.

Dve krvavé vojny sa nevyhli ani Trávnici a vybrali si daň aj medzi občanmi Trávnice: spolu 54 padlých v I. svetovej vojne a 35 padlých v II. svetovej vojne. Po viedenskej arbitráži sa slovenská hranica tiahla severne od vtedajšieho okresného mesta Vráble, a tak v rokoch 1938–1945 obec patrila Maďarsku. Vojnové besnenie v skorých ranných hodinách 27. marca 1945 ukončili sovietske vojská.

Po roku 1945 sa do kaštieľov nasťahovali odchody, krčmy, pekáreň, pošta, materská škola a kaderníctvo a preto sa tu príliš nestavalo. V rokoch 1965-75 boli vybudované a spevnené cesty. Neskôr bola postavená nová budova pošty, materskej školy, pohostinstvo, nákupné stredisko a kultúrny dom.

Dnešné slovenské pomenovanie začala obec používať od r. 1948.